Es creado el 12 de diciembre de 1959, abierto al público en 1963 en la base del monumento a José Martí, su directora era Celia Sánchez Munduley (una excombatiente de Sierra maestra). No seria hasta 1974 cuando el museo se instala en su actual emplazamiento: el Palacio Presidencial.
El museo consta de 38 salas, conectadas entre si que con vitrinas, reconstrucciones, cuadros… van contando la historia del país. El museo es visitado anualmente por 300.000 personas, muchas de ellas extranjeros.
Dispone entre sus piezas, estas situadas fuera del museo (en un patio trasero): los restos del U2 derribado el 27 de octubre de 1962, un T-34 usado por Fidel en Bahía Cochinos, el propio Gramma (instalado allí en 1976), el traje del cosmonauta cubano…
La entrada al museo esta franqueada por restos de la vieja muralla que protegía a la ciudad en tiempos de los españoles y un SU-100 empleado en la defensa de Bahía Cochinos.
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